离婚后，可以通过变更协议或起诉来改变孩子的抚养权。根据相关法律规定，如果孩子年满十周岁且同意变更，或者一方不能履行抚养义务或对孩子有不利影响，或者孩子明确表示愿意改变抚养权，会支持变更请求。在判决孩子抚养权时，会考虑孩子的利益和意愿。
法律分析
可以。离婚以后可以起诉变更孩子的抚养权。若双方都同意变更小孩抚养权，双方可以签订一个变更协议，表明变更的事实就行了，双方签字就有效了，不用到起诉变更。
1、如果孩子年满十周岁，或者十岁以上，孩子同意的情况下，可以要求变更孩子的抚养权，并取得孩子的抚养权。
2、附相关
《关于审理离婚案件处理子女抚养问题的若干意见》第16条规定，一方要求变更子女抚养权，有下列条件之一的，人民应予支持：
1.与子女共同生活的一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女的。一方患病或者伤残，必然影响到对孩子的教育和照料，从孩子成长的角度出发，不是“如何变更抚养权?”的问题，而是必须要变更孩子抚养权问题。
2.与子女一同生活的一方不尽抚养义务或有虐待行为的或其与子女共同生活对子女身心健康有不利影响的。有的父母离婚时争夺抚养权不是为了给孩子创造更好的生活条件，只是为了在财产分割或是为了达到报复的目的。目的一旦达到，就对孩子不管不问，不履行自己的抚养义务，有的还甚至对孩子打骂虐待。在这种情况下，如何变更抚养权?关心孩子成长的另一方可以要求变更离婚孩子抚养权。但是，变更抚养权不能要求重新分割原有的共同财产。
3.十周岁以上未成年子女，愿随另一方生活的。十周岁以上的未成年人属于行为能力人，可以从事与其年龄相关的民事活动。父母离婚时，对于十周岁以上的子女的抚养权归属，应当听取孩子的意见。而在离婚时不满十周岁，过了几年，超过十周岁后，如果孩子明确表示愿意跟随另一方生活，就可以申请变更离婚孩子抚养权。
在进行孩子抚养权的判决的时候一般就是看孩子跟随谁一起生活会更有利于成长，所以说这个孩子抚养权的判决一般就是根据实际的情况来进行判决，但是最重要的还是孩子的意愿。
结语
离婚后，变更孩子的抚养权可以通过签订变更协议实现，无需起诉。根据相关法律规定，如果孩子年满十周岁且同意，可以要求变更抚养权并取得孩子的抚养权。会支持一方要求变更抚养权的情况，如另一方因疾病、伤残无力抚养、不履行义务或虐待孩子等。对于十周岁以上的子女，他们的意愿也会被听取。在判决孩子抚养权时，最重要的是考虑孩子的利益和意愿。
法律依据
中华人民共和国民法典：第三章 家庭关系 第二节 父母子女关系和其他近亲属关系 第一千零七十一条 非婚生子女享有与婚生子女同等的权利，任何组织或者个人不得加以危害和歧视。
不直接抚养非婚生子女的生父或者生母，应当负担未成年子女或者不能生活的成年子女的抚养费。
中华人民共和国民法典：第五章 收养 第一节 收养关系的成立 第一千一百零一条 有配偶者收养子女，应当夫妻共同收养。
中华人民共和国民法典：第四章 离婚 第一千零八十六条 离婚后，不直接抚养子女的父或者母，有探望子女的权利，另一方有协助的义务。
行使探望权利的方式、时间由当事人协议；协议不成的，由人民判决。
父或者母探望子女，不利于子女身心健康的，由人民依法中止探望；中止的事由消失后，应当恢复探望。